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Introdução: As populações ribeirinhas compõem um grupo social historicamente marginalizado, marcado por vulnerabilidades que exigem ações públicas efetivas para a promoção de seus direitos. Nesse contexto, destaca-se a Ação Cívico-Social (ACISO), iniciativa das Forças Armadas do Brasil, voltada à oferta de serviços de saúde, assistência e orientação a diversos territórios brasileiros. A inserção de profissionais em formação, como residentes multiprofissionais, nesse cenário amplia o alcance das ações, ao mesmo tempo em que enriquece o processo formativo, possibilitando a vivência de práticas integrais e comunitárias de cuidado. Dessa forma, o presente trabalho tem como objetivo promover reflexões a respeito da experiência vivenciada pela primeira equipe de psicólogas residentes que participaram da Ação Cívico-Social. Métodos: O estudo se caracteriza como descritivo, do tipo relato de experiência. As residentes atuaram na ACISO I – Chance Para Todos, realizada entre 07 e 22 de janeiro de 2025, em quatro comunidades ribeirinhas. A ação foi coordenada pela Marinha do Brasil, em parceria com instituições e projetos sociais, utilizando-se da estrutura de um Navio Auxiliar, conhecido como “O Tracajá da Amazônia”, para o deslocamento e atendimento. A participação das residentes envolveu tanto atividades em grupo quanto atendimentos individuais, sempre em interlocução com equipes multiprofissionais. Resultados/Discussão: Entre as ações desenvolvidas, destacam-se rodas de conversa sobre temas de relevância local, como violência doméstica e exploração sexual de crianças e adolescentes, além da realização de 163 atendimentos psicológicos. Estes envolveram práticas de acolhimento, escuta inicial, psicoeducação, orientações e encaminhamentos. A experiência permitiu identificar desafios vivenciados pela população, tais como a superlotação dos serviços de saúde, a carência de profissionais capacitados para lidar com questões de saúde mental e a ausência de orientação adequada acerca do diagnóstico de transtornos mentais e do neurodesenvolvimento. Diante desse cenário, as residentes buscaram fortalecer o protagonismo comunitário, incentivar o diálogo inter e intrasetorial e promover a educação popular em saúde, entendendo essas estratégias como fundamentais para a efetivação dos direitos sociais. A experiência revelou que a atuação psicológica em ações dessa natureza deve ultrapassar o caráter assistencial imediato, integrando-se à construção de práticas éticas, críticas, territorializadas e voltadas à integralidade do cuidado. Considerações finais: Esta ação contribuiu tanto para a oferta de serviços em áreas de difícil acesso e com questões de vida e de saúde tão particulares, quanto para a formação de profissionais que compreendam e atuem em consonância com os recursos das comunidades. Ao articular assistência, educação em saúde e estímulo ao controle social, a experiência evidenciou o potencial transformador das residências em saúde quando inseridas em contextos de vulnerabilidade. Assim, reafirma-se a relevância de iniciativas que aproximem os profissionais aos territórios, ampliando sua capacidade de intervenção crítica e comprometida com a promoção dos direitos dos cidadãos.